B2延期被拒逾期重新签证

父母在美第一次B2延期，中间RFE邮件没有收到（uscis有记录邮件被退回）导致延期申请被拒，收到延期被拒后两周内就回国了，但是在网上查好像这样已经造成非法逾期，十年签证作废，需要重新签证。
有人有类似情况吗？签证困难度很大吗？需要怎么准备？
非常感谢！