面挂13家公司，23ng上岸失败实录（含所有面经）
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21年实习早早上岸的自己怎么没想到23年的自己真的会走到这一步。发一个帖子整理了之前面试的面经，有兴趣的最近有面到的可以看看。另一方面也想看看地里前辈有没有合适的岗位可以给一些机会，感谢！
1. 背景介绍
我现在正在USC读cs37，21fall入学，按照正常按照i20计划是23年底毕业，但是还是准备着23Spring毕业，想着早点毕业早点工作。现在计划失败，我并没有向学校申请毕业，所以准备23fall再选些课，到时候再毕业。我之前因为疫情在国内有过1～2年的工作经验，主要在自动驾驶行业。去年暑假我在图森sd定位组实习，由于众所周知的原因并没有return。我的技术栈主要是SLAM，3D reconstruction，c/c++，稍微带点learning的东西。找的工作general sde，slam算法和c/c++的岗位都有过尝试，如果地里的前辈有任何的合适的岗位也希望可以给一些机会，不管是全职还是实习（我也可以summer+fall full time实习），ng或者要求1～2年experienced都可，再次感谢！
2. 面试
面试的主要出题集中在这几大领域：leetcode题，c/c++的八股，概率论（集中在贝叶斯条件概率的那些），采样，线性代数，3D Geometry，SLAM基础，graphics点线面
这些面试时间线横跨从22年11月份到现在，具体时间线我就不介绍了，主要是面试内容的介绍。
2.1 Tesla
Manager在LinkedIn上reach out我，说是想找Spring的实习生，技术栈是SLAM，应该是地图定位部门的。在交流的时候，发现他好像更倾向于full time intern，但是USC政策不允许学分超过4分的学期做full time internship，只能part time而且得在LA或者remote。但即使这样还是面了两轮
结果：后面Tesla就ghost了，我自己也非常非常清楚原因，不能full-time实习+面得非常差
2.2 OPPO 北美
这个是OPPO北美给手机做AR的团队，也是团队的某个成员在LinkedIn上看了我的profile，然后就有了后面的面试。岗位名字是senoir/staff的，但是不知道为啥给了我面试。
结果：后面ghost了两周，再去问就说拒了，虽然说自己清楚肯定够不到senior岗，但是就这么莫名其妙挂了还是心有不甘...
2.3 Pegasus
中文是云骥智行，21年才成立的初创，在国内和北美都有岗位。一位学姐帮我内推北美的机会。
这个聊了很久，可能得有一个半小时，对着我的简历问了很多的细节，没有问什么domain knowledge。但是最后问我，能不能spring先全职实习，然后毕业再全职入职。我说spring full-time可能有点困难。然后还问我，如果给了我offer就一定会去吗？我：... 说了一些违心但是体面的话。但是大致是比较华人的公司了orz
结果：不出意外的拒了，那时候的自己还没意识到，现在的就业行情已经到了要跟公司表衷心的地步了（叹气
2.4 Applied Intuition
这家做自动驾驶simulation的，似乎近几年已经有盈利了。朋友的朋友内推不久之后就reachout了。先是hr跟我讨论了合适的岗位，我之前在国内自驾公司的地图组，所以想着能不能去他们的地图组，但是他们地图算法组需要公民/绿卡，所以就给我安排了类似于地图产线组（就是那些automation pipeline组）的面试
结果：reject，说实话有点可惜，面试过程跟面试官聊的还挺通常的，可能不是他们想要的答案吧。我早就跟他们说我是算法的，前面电面一直给我过让我误以为他们挺需要我这个背景的，如果按照前两面标准，vo应该是可以过的。但最后拒了也只能自我安慰确实不match
2.5 Matician
湾区一家机器人公司，岗位就是做slam定位的应该。
结果：reject，后面那个采样问题面试官一直不肯放过我，说了一些这种问题的思路，但是没能答出具体的结果，也接受吧
2.6 Arista Networks
一家做网络的老公司了，学校的career fair投的，后面reachout我，这个主要是c/c++的岗位。室友靠着python拿到了offer，我想着自己c/c++怎么都要比python熟悉，尽管难也选择报说自己会c/c++
2.7 Zipline
做无人机送快递的公司，是他们的定位组
结果：reject。应该是那个challenge有更好的办法，但是没能想出来，自己也大意了
2.8 WeRide
文远智行，跟我前司感觉差不多量级的公司。这次面的是地图组，也跟我我在国内的前司所在组一样。
1. 背景介绍
我现在正在USC读cs37，21fall入学，按照正常按照i20计划是23年底毕业，但是还是准备着23Spring毕业，想着早点毕业早点工作。现在计划失败，我并没有向学校申请毕业，所以准备23fall再选些课，到时候再毕业。我之前因为疫情在国内有过1～2年的工作经验，主要在自动驾驶行业。去年暑假我在图森sd定位组实习，由于众所周知的原因并没有return。我的技术栈主要是SLAM，3D reconstruction，c/c++，稍微带点learning的东西。找的工作general sde，slam算法和c/c++的岗位都有过尝试，如果地里的前辈有任何的合适的岗位也希望可以给一些机会，不管是全职还是实习（我也可以summer+fall full time实习），ng或者要求1～2年experienced都可，再次感谢！
2. 面试
面试的主要出题集中在这几大领域：leetcode题，c/c++的八股，概率论（集中在贝叶斯条件概率的那些），采样，线性代数，3D Geometry，SLAM基础，graphics点线面
这些面试时间线横跨从22年11月份到现在，具体时间线我就不介绍了，主要是面试内容的介绍。
2.1 Tesla
Manager在LinkedIn上reach out我，说是想找Spring的实习生，技术栈是SLAM，应该是地图定位部门的。在交流的时候，发现他好像更倾向于full time intern，但是USC政策不允许学分超过4分的学期做full time internship，只能part time而且得在LA或者remote。但即使这样还是面了两轮
- 一面：
- coding：出了一个简单的数组操作，flatting list。类似于这种[[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7], [8, 9]] -> [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]，但是左边可以有很多层，维度未定，我用recursive弄了弄，然后他问我是不是不怎么写python（python应该会有更方便的语法去弄）...我说对...工作都是写c++
- 接着就开始问概率论的东西了，bus A到达时间从0到1小时均匀分布，bus B到达时间从0到0.5均匀分布
- 0.1小时恰好bus A到达的概率？0.1小时恰好bus B到达的概率？答：都是0
- 虽然都是0，上面两个哪个更可能到达？答：bus B
- 问题都没听懂，但问的应该是贝叶斯公式的东西，因为他问我这个公式知道吗？我就说P(A∩B) = P(A)P(B|A)=P(B)P(A|B)。后面我搞清楚了，应该是条件概率的应用，问题应该大致类似于bus A比bus B早到的概率，用条件概率做积分即可。
- 二面：（没想到会有二面
- coding：考了个prefix sum，做完了
- 线性代数：Find the dimension and construct a basis for the four subspaces associated with the following matrix。大致是线代里面的找一个nxn方阵的子空间，那个方阵不是满秩的，是n-1的。我这时候并没有复习到线代，所以这里可以说非常惨烈
结果：后面Tesla就ghost了，我自己也非常非常清楚原因，不能full-time实习+面得非常差
2.2 OPPO 北美
这个是OPPO北美给手机做AR的团队，也是团队的某个成员在LinkedIn上看了我的profile，然后就有了后面的面试。岗位名字是senoir/staff的，但是不知道为啥给了我面试。
- 一面：
- 先对着我的简历聊了聊之前的经历，主要集中在vSLAM和3D reconstruction
- 问了epipolar 和homography，都现场给他推导出来了
- 接下来就开始迷惑了，先是问我知不知道针孔摄像头模型，我说知道
- 他：有的时候即使模型参数标定对了，也会有误差是为什么？
- 我：说明你的图像还带有其他畸变，这些是针孔模型所描述不出来的
- 他：没有畸变
- 我：没有畸变的话，假设你的标定完全准确，没有任何计算误差，这不应该有什么误差呀？除非是x，y方向上的映射，不单单是跟x，y方向上的坐标有关系，比如x方向上的映射即跟x方向的像素坐标有关，也跟y方向上的像素坐标有关（我为了帮助他描述问题，写了一下针孔模型的映射方程，并解释了哪个参数代表什么
- 他：也不是这个意思
- 我迷惑了
- 在我写出映射方程之后，面试官甚至后面跟我道歉说自己没说清楚问题，我就更迷惑了...
结果：后面ghost了两周，再去问就说拒了，虽然说自己清楚肯定够不到senior岗，但是就这么莫名其妙挂了还是心有不甘...
2.3 Pegasus
中文是云骥智行，21年才成立的初创，在国内和北美都有岗位。一位学姐帮我内推北美的机会。
这个聊了很久，可能得有一个半小时，对着我的简历问了很多的细节，没有问什么domain knowledge。但是最后问我，能不能spring先全职实习，然后毕业再全职入职。我说spring full-time可能有点困难。然后还问我，如果给了我offer就一定会去吗？我：... 说了一些违心但是体面的话。但是大致是比较华人的公司了orz
结果：不出意外的拒了，那时候的自己还没意识到，现在的就业行情已经到了要跟公司表衷心的地步了（叹气
2.4 Applied Intuition
这家做自动驾驶simulation的，似乎近几年已经有盈利了。朋友的朋友内推不久之后就reachout了。先是hr跟我讨论了合适的岗位，我之前在国内自驾公司的地图组，所以想着能不能去他们的地图组，但是他们地图算法组需要公民/绿卡，所以就给我安排了类似于地图产线组（就是那些automation pipeline组）的面试
- 一面：
- 问了问简历，他们不是算法团队，但是也跟我聊了很多slam方面的东西，算是有来有回
- coding：非常基础的字典基本操作，外加字符串的操作，感觉都不算是lc题目
- 二面：忘记了，但应该不难，也很快过了
- Virtual Onsite：
- VO1: bfs，求到地图上好几个点的距离和最短路径，followup是uniform cost search
- VO2: 类似于graphics的状态更新和碰撞检测，给你一个点的位置，heading，speed和yawrate，怎么更新位置。需要自己设计类来描述上述信息，并且进行状态更新（即更新点的位置）。如果这个物体还有半径，然后碰撞检测。说完思路之后，写了写api但是没写完。这里本来题目会更复杂的，比如这个物体不是圆，而是长方形，这样的碰撞检测就会更复杂。我没有做过类似的东西，所以表现一般
- VO3: system design。我以为ng岗位不会有system design没想到还是碰到了。问题是让我设计一条地图的产线pipeline，我不是搞这些的，自己即没有做过也没有专门准备过system design。我硬着头皮跟面试官复述了前司的地图产线pipeline的大致结构，甚至描述了数据存储geojson的内容。跟面试官聊了很多，包括如何进行地图query，如何对地图进行切分，这些我也尽我所能地复述了前司的一些做法。
结果：reject，说实话有点可惜，面试过程跟面试官聊的还挺通常的，可能不是他们想要的答案吧。我早就跟他们说我是算法的，前面电面一直给我过让我误以为他们挺需要我这个背景的，如果按照前两面标准，vo应该是可以过的。但最后拒了也只能自我安慰确实不match
2.5 Matician
湾区一家机器人公司，岗位就是做slam定位的应该。
- 一面：
- 给你一个数据流，一直给系统输入新的数据，要求随时调用你的api能够随时用O(1)的时间算出均值和平方差。均值好办，variance的话其实就是variance = E(x^2) - E(x)^2的应用。你的数据结构里面存三个东西，当前的E(x)，当前的E(x^2)和当前已经收到的数据数量n。每次输入进一个新的数据，你都依据n，立马更新E(x)，E(x^2)，这些都是O(1)的，然后每次调用你的api套用公式即可
- 采样：你可以有一个均匀采样的函数，如何实现在一个圆里面均匀采样点。我先说了一个拒绝采样的方式，即在这个圆的bounding box里面均匀采样，分别对x和y坐标采样，这样在这个正方形里面的点是均匀的，然后如果你采样的点如果在圆里面的话就接受，如果在圆外面的话就接着再重复上述步骤直到这个点在圆里面。面试官不满意这个答案，想让我用一些构造的方式实现，当时思路有点受限，加上面试官不太给提示，当场没能顺利的做出来，只说了如果用极坐标的话可能可以有一些方式可以构造。（面试完之后我自己仔细想了一下，确实可以用极坐标的方式构造，（r，angle），angle可以直接用均匀分布，半径r的话需要在用均匀分布拿到数字之后再次开根号，算出来的结果作为r。我的具体的思路是我们需要保证每个点的周围小领域是均匀的，即你的采样要在圆里的每个地方的小区域是constant，对于极坐标来说这个小区域的面积为$r\Delta\theta\Delta r$，如果你直接让均匀采样的结果作为theta和r的值，这个面积会跟半径有关系，不会是constant，所以你需要将均匀采样的结果i再开根号，你会发现这样的话会消去那个r，从而变成constant）
结果：reject，后面那个采样问题面试官一直不肯放过我，说了一些这种问题的思路，但是没能答出具体的结果，也接受吧
2.6 Arista Networks
一家做网络的老公司了，学校的career fair投的，后面reachout我，这个主要是c/c++的岗位。室友靠着python拿到了offer，我想着自己c/c++怎么都要比python熟悉，尽管难也选择报说自己会c/c++
- 一面：
- c和操作系统的一些基础：控制符输出，主要就是c的string其实就是一个const的char的pointer，所以在打印的时候%s和%d分别是打印出字符串和地址。还借题发挥问我一些access invalid的memory导致的segmentation fault具体流程是什么。也回答出来了，是操作系统那一套，因为c这种底层的语言，你甚至可以乱给个地址，然后*p这样去access这个地址里的内容。如果这块内存如果没跟os申请或者权限错误的话就会报错，具体流程是你的address是virtual address，cpu里面会有个硬件单元MMU来做virtual memory到physical memory的转换，依据就是每个进程自己的page table，但是你access的这块内存根本没有申请过，所以page table的这个entry是空的，这算是page fault那么它就会trap进os kernel里面。在kernel里，os会尝试帮你解决page fault，主要依据是每个进程都会有个linked list存放着所有声明的虚拟内存的信息memory map（包括读写权限之类的），如果在这个map里面也没有说你声明有这块内存，或者是你并不具有相对应的权限，那么就会直接报segmentation fault；如果这个map里面有这个内存的信息，那么它就可能会帮进行一些操作，诸如将文件从disk拷贝到memory，或者是帮你申请一个heap的page等等，然后再正常返回。
- lc题：实现BST的find previous node，find subtree max的函数，这两个都可以分情况讨论出来，然后用这两个函数实现in-order遍历，其实就是用find_max之后一直find_pre
- 二面：
- 整个面试围绕用c++实现一个stack数据结构展开，我需要用泛型编程
- 先讨论实现可能的方案：linked list或者是自己拿一个数组，记录最后一个栈尾所在的位置
- 问：这两个方法的复杂度？ 答：都可以算是O(1)的，linked list自然不用说，对于第二种来说，在数组需要扩列的时候，即resize的时候会消耗n，但是平均下来amortized的复杂度其实是O(1)的
- 问：实际应用当中这两个哪个要更快？答：我觉得应该是第二种方式，这里有很多可以说。linked list需要为每个值多增加一个指针的消耗，而数组方法不需要。其次，数组是连续内存，它只需要在resize的时候调用一次malloc/new，而linked list每次新增加一个值都需要调用malloc/new，这种申请的函数是需要trap进os里面的，相对来说要花更久的时间
- 开始写实现代码实现方法2，吐槽一下，这家居然是在vim上写代码。需要用template泛型编程，写完大致的代码之后就开始了各种优化
- 问：new和malloc有什么区别？你为什么用new。答：malloc只会申请内存，new是会做初始化的，即调用constructor。这里确实可以用malloc替换，因为我们不需要默认的初始值，我们需要原来的数组的值拷贝过来
- 问：你知道exception safe吗？（最后5-10分钟）这个时候我还没这个概念，不知道exception safe是个专门的topic，我就回答说如果你想保证exception safe的话，你可以给整个block加个try catch，这里只会有new这种函数的会有exception。但是面试官不太满意这个答案，我后面去专门看了c++的这个exception safe的话题才明天他想聊啥。exception safe是一种method实现的时候的要求，就是当你的method崩溃时，你需要保证你的class的内部成员都是有效的，且没有内存泄漏，可以接着使用（reenter）。在我这里最关键的就是这个栈尾的位置，这个值我是最开始加的，然后再去进行resize之类的操作，实际上是不太好的，因为当申请内存的时候如果报错，那么你这个栈尾已经就更改了（除非用try catch去改，但不让用呀），所以exception safe的push的写法应该是这样的，这样的话是不需要主动的try catch的，因为即使报错也不会损坏class结构（其实还可以再优化，就是改用realloc，这个函数是为一块区域resize，如果这块内存后面有充足的连续内存，那么就直接在尾部增加，这样的话是不需要copy的；如果没有充足的连续内存的话，就会再给你找一块新的内存，这样的话就需要copy
- 整个面试围绕用c++实现一个stack数据结构展开，我需要用泛型编程
void push(int value) {
if table is full:
new placement larger memory
push the value
last_index++
}结果：当场reject，最后的5-10分钟可以说是噩梦，一个topic不知道就挂了，最后那几分钟一直在看面试官秀操作，确实对于c++的东西非常了解也操作细微，连哪两句互换顺序也有讲究。我在完整看完effective c++之后才发现exception safe确实是一个大的topic。这是又一次距离offer很近的一次，也无可奈何。2.7 Zipline
做无人机送快递的公司，是他们的定位组
- 一面：是manager的简历面，主要对着我的简历问我vSLAM相关的经历，聊的还不错
- take home challenge：一道lc题目，给定一个2D矩阵（你可以想象成一个grey image）和一个pattern（也是2D矩阵，但是要更小一点），在大的image当中找到最左上角的patter的位置（可以理解为最朴素的pattern matching），没想出什么好的办法就直接暴力搜索了
结果：reject。应该是那个challenge有更好的办法，但是没能想出来，自己也大意了
2.8 WeRide
文远智行，跟我前司感觉差不多量级的公司。这次面的是地图组，也跟我我在国内的前司所在组一样。
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